Il comune di Paspardo era frequentato fin dai tempi preistorici: le testimonianze della presenza degli antichi Camuni sono infatti numerose.

Molti luoghi sacri preistorici, posizionati in punti elevati, durante il periodo Romano (I sec. d.C.), furono trasformati in siti di culto degli dei romani.

Il cristianesimo, imposto in Vallecamonica dai Longobardi, fu profondamente inserito nella vita quotidiana dei Camuni, specialmente dopo la conquista di Carlo Magno e la donazione dell'intera Valle, nel 774, ai monaci del potente e ricco convento francese di Tour, che edificarono numerose chiese e cappelle.

Nel 1299 il vescovo di Brescia concesse in affitto alla comunità locale alcuni possedimenti rurali, precedentemente ceduti dagli abitanti dell'antico borgo di Zero; dal 1308 al 1421 il paese doveva sottostare a una lunga serie di adempimenti e versare le decime in favore della "mensa vescovile".

Dopo la pace di Lodi (1454) la famiglia dei conti di Lodrone (con il permesso della Serenissima Repubblica Veneta) tentò più volte di appropriarsi anche della giurisdizione su Paspardo, dopo aver già ricevuto l'infeudamento nelle terre di Cimbergo.

Dopo le insanguinate faide tra Guelfi e Ghibellini camuni, la Repubblica di San Marco scalzò definitivamente da tutta la Vallecamonica i Visconti e poi gli Sforza e fece applicare la sua giurisdizione e le sue leggi, pur rispettando leggi e tradizioni locali. Di quel periodo (1488) è il famoso "Codice minerario" (unico nell'Italia dell'epoca) in cui sono descritte anche le miniere di rame e cadmio localizzate nelle terre di Paspardo, che non erano però di particolare rilevanza poiché, nel 1610 l'economia era basata soltanto sull'agricoltura e sull'allevamento.

La vita dei paspardesi era difficile: chi non lavorava nei piccoli campi o nell'allevamento, si dedicava, nel periodo autunnale, alla raccolta delle castagne nei vasti castagneti delle montagne circostanti; un certo reddito proveniva proprio da queste coltivazioni che vennero intensificate fin dal 1700. Chi non trovava lavoro nemmeno nelle fucine del fondo valle, in maggioranza i giovani, doveva emigrare, abbandonando il proprio paese: l'emigrazione, diffusa ampiamente in tutta la Valle, è perdurata fino al secondo dopoguerra.

Anche Paspardo fu investito, nonostante la posizione piuttosto lontana delle principali vie di comunicazione, dalle varie ondate di carestia e peste portate in Valle dagli eserciti di passaggio. Numerosi e devastanti furono gli incendi che colpirono il paese: si ricorda ancora il grandissimo incendio del 1833 che provocò forti danni e distrusse numerose case.

Durante gli anni del fascismo fu imposto l'accorpamento dei numerosi piccoli paesi in entità comunali più grandi: infatti dal 1927 al 1947 Paspardo fu aggregato a Cimbergo.

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